Робот Для Земельного Участка

[Sukhanov]

....Таких углублений будет сорок. Следовательно если неподвижный башмак зафиксирован, то подвижный башмак может быть зафиксирован через 10,20,30....80,90 см...

А не проще "считать" пройденые углубления (это готовые реперные точки, посчитать которые не составляет труда), чем считать количество выдвижений штока, да ещё таким экзотическим способом(через сгиб "колена").

Думаете таких колен на металлосвалке горы??

Дабы излишне не утежелять конструкцию, и не думать об ржавчине, придётся "колено" делать люминевым, а это (люминий) большААя редкость на свалке, придётся искать и покупать даже у металлоприёмщиков.

Использовать какой либо пластик (композит) тоже выйдет не дёшеевле железа.

С уважением, Сергей.

Изменено 12 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[XP1]

А не проще "считать" пройденые углубления (это готовые реперные точки, посчитать которые не составляет труда), чем считать количество выдвижений штока, да ещё таким экзотическим способом(через сгиб "колена").

Тогда вы не сможете мгновенно определить положение башмаков при "сбросе" системы И вам придется всю махину(подвижную направляющую) перемещать в начало отсчета (парковать), а потом возвращать на место. Дело в том что в системе должно быть еще одно колено, связывающее трубу подвижной рамы и подвижную направляющую(передавать поток гидроэнергии от одного из двигателей привода коле посредством гидрошланг для привода двух цилиндров подвижной рамы) Это колено и будет служить элементом крепления гидрошлангов и заодно играть роль в системе датчиков.

...Позже нарисую.

Думаете таких колен на металлосвалке горы??

Эти колени изготавливаются из черно-белого металла(куски квадратных труб ,8 гаек 3 болта и т.д)...

Изменено 12 августа, 2013 пользователем XP1

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[Sukhanov]

...Тогда вы не сможете мгновенно определить положение башмаков при "сбросе" системы ...

Так и у Вас такая же беда, при после "сброса" агрегату надо будет пересчитывать количество сгибов "колена", да ещё с позицией фиксации башмака (на "1 зуб" или на "три зубца"). По крайней мере, пока не увидел КАК у Вас реализована "память положения" каретки при аварийной остановке("сбросе").

Для ППК (Пони По Кругу), с её "механическим автоматом" позиционирования каретки, сброс не так фатален, с места остановки (сброса), при включении пойдёт делать ту же функцию и с тем же шагом что было заложено в начале обработки.

...Эти колени изготавливаются из черно-белого металла(куски квадратных труб ,8 гаек 3 болта и т.д)...

Надысь был на металлоприёмке, по свой нужде - там очень мало годного для подобного строительства!!!чтобы выбрать нужные куски пришлось изрядно поворочать железо, заплатить (пусть и пивом)...

Так что свалка - не лучший вариант!!

С уважением, Сергей

[Реклама]

Особенности хранения литиевых аккумуляторов и батареек

Потеря емкости аккумулятора напрямую зависит от условий хранения и эксплуатации. При неправильном хранении даже самый лучший литиевый источник тока с превосходными характеристиками может не оправдать ожиданий. Технология, основанная на рекомендациях таких известных производителей литиевых источников тока, как компании FANSO и EVE Energy, поможет организовать правильный процесс хранения батареек и аккумуляторов. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[XP1]

Так и у Вас такая же беда, при после "сброса" агрегату надо будет пересчитывать количество сгибов "колена", да ещё с позицией фиксации башмака (на "1 зуб" или на "три зубца"). По крайней мере, пока не увидел КАК у Вас реализована "память положения" каретки при аварийной остановке("сбросе").

Если имеется в виду под понятием "каретка"(механизм с рабочими органами, который бегает по передвижной направляющей ),то ее позиционирование мы еще не рассматривали(там длина внушительная 6м).

Сдесь мы рассматриваем позиционирование передвижной направляющей на самой раме. На самой раме она(подвиж..направляющая ) перемещается на величину3-3.4м(с размерами пока не определился). Вот здесь и применяются два механизма(изгибы с "коленями". Один изгиб(по которому еще идут и гидрошланги от мотора) определяет положение подвижной направляющей относительно рамы(определяет положение неподвижного башмака, который намертво приварен к подвиж. направляющей.а подвижный башмак связан из штоком цилиндра вот положение этого башмака относительно неподвижного башмака делает второй изгиб(тот что на рисунках показан)... Я так понял мне придется пояснить как вообще "работает" этот датчик....( как взаимодействуют ,шаговый двигатель, датчики и как работает схема формирования выходного сигнала).

Так что свалка - не лучший вариант!!

Так и купить то можно это куски квадратных труб(я говорю об изготовлени механизмов с коленями)...

Изменено 13 августа, 2013 пользователем XP1

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Sukhanov]

... Я так понял мне придется пояснить как вообще "работает" этот датчик....( как взаимодействуют ,шаговый двигатель, датчики и как работает схема формирования выходного сигнала)...

Вобщем Да!! Надо пояснить! и чтоб в дальнейшем не возвращаться.

1 Привод агрегата ОГП? (Его силовая часть и тп.)

2 Управление? (где в чём и как хранится ПО и осуществляется автоматизация, контроль, датчики где какие и сколько и тп.)

3 Что и как будет происходить в аварийном случае? (Распашет ли Ваш агрегат ненароком уснувшего на огороде огородника?) Что будет после устранения причины сброса (остановки)?

С уважением, Сергей.

[XP1]

Вобщем Да!! Надо пояснить! и чтоб в дальнейшем не возвращаться.

Рисовать не стану... Рассмотрим это на основе рисунков из поста под №242. Если предположить (такое условие выполнять не обязательно) что коромысла одинаковые по длине то эти коромысла и гидроцилиндр с выдвинутым штоком образуют треугольник(равнобедренный) Если измерить теперь угол при вершине на колене(где находится шаговый двигатель) можно вычислить длину штока. Изменение длины выдвинутого штока влечет за собой изменение угла при вершине. А поскольку длина коромысел постоянна (зазоры, люфты пока не учитываем) то нам достаточно измерять этот угол и математически вычислять длину выдвинутого цилиндра.. Думаю расписывать это ненужно. Угол измеряется следующим образом(один из вариантов). Шаговый двигатель вращает диск с магнитом. Предположим что для полного оборота двигателя нам необходимо "подать 200 импульсов(для простоты понимания. Частоту вращения диска возьмем 1000об/мин. Один из датчиков Холла при прохождении возле него магнита(маленького такого) вырабатывает импульс сброса. Второй датчик Холла вырабатывает импуль "записи". Предположим что "параллельно" с работой двигателя подсчет импульсов ведет двоичный 10- ти разрядный счетчик импульсов. После счетчика стоит "буфер" с возможностью записи информации со входа и выдачи его на выход в параллельном коде при поступлении ипульса записи. Таким образом после импульса сброса(рядышком проходит магнит) начинается подсчет импульсов двоичным счетчиком (показания на выходе буфера постоянны) до до тех пор пока не сработает другой датчик , датчик записи( уже возле него проходит магнит). Происходит "смена " показаний(то что надится в данный момент на выходе счетчика "переписывается" ) на выходе буфера. Следующий проход магнита происходит возле датчика сброса. И цикл таким образом повторяется. Зная числовое значение количества импульсов на выходе буфера можно элементарно вычислить угол и естественно длину выдвинутого штока.

[Sukhanov]

Ох и любите Вы сложности создавать, а потом героически их преодолевать.

И автомат управления, полагаю, будет собран логике 155-й серии!?

Могу безвоздмездно пожертвовать большую банку из под кофе (вроде должна ещё быть) с непаяными корпусами 155, 555-й..., на это благое дело....

С уважением, Сергей.

ЗЫ не обижайтесь пожалуйста на моё ёрничество, после тяжёлого дня, эта тема - , как отдушина.

[XP1]

Ох и любите Вы сложности создавать, а потом героически их преодолевать.

...А вы предложите свой способ "мгновенного" определения положения механизма(например штока гидроцилинда относительно его корпуса. И потом чтобы он работал в пыли, грязи и совмещал в себе еще и другие функции...

И автомат управления, полагаю, будет собран логике 155-й серии!?

Почему на логике 155-й?...(много потребляет энергии)... Обыкновенный бытовой компьютер... Я ведь могу и по другому формировать сигнал из датчика(с менее низкой точностью). Например, вместо шагового двигателя применить двигатель у которого количество оборотов жестко стабилизирована как по частоте так и по фазе(причем практически готовые изделия) И использовать обыкновенный триггер и измерять длину между импульсами("сброса" и "записи") достаточно опросить его логический уровень на выходе скажем тысячу раз в секунду. И опрашивать таких датчиков пару десятков...

Изменено 13 августа, 2013 пользователем XP1

[Sukhanov]

...А вы предложите свой способ "мгновенного" определения положения механизма(например штока гидроцилинда относительно его корпуса. И потом чтобы он работал в пыли, грязи и совмещал в себе еще и другие функции...

В разработке ОГП я чиста "злобный критик" поскольку не вижу смысла в его реализации (и сильно не уверен, что этот проект вообще кто то осуществит) по причинам вышеизложенным.

Если и соберусь что то сделать самодельное, то скорее всего получится мотоблок или ППК....

С уважением, Сергей.

[XP1]

Если и соберусь что то сделать самодельное, то скорее всего получится мотоблок или ППК....

Вот несколько модифицированный вариант ППК... Его особенность- применение карданной передачи(две крестовины , разъемные валы на шлицах) и поворот ветвей цепи в вертикальную плоскость. Это устройство обладает некоторой "особенностью" (дает возможность "модифицировать спиральную линию хода).

Вопроос: Что может представлять из себя эта "модификация"?.. Подсказка (используются особенности карданной передачи). "Разгадаете "- дальше решим "полезна "ли была бы эта "модификация" или нет... Рисунок упрощен . Рабочий орган -торцовая фреза с отдельным двигателем(для простоты понимания)... Основные узлы показаны.

[Sukhanov]

Некоторые существенные замечания по поводу ППК.

Одно ведущее колесо - не айс. Обработка земли - это нехилое преодоление сопротивления почвы, с одним колесом рама будет испытывать значительные нагрузки на скручивание!

Те приемлю только два ведущих колеса (по мотоциклетному, с учётом кривизны окружности)! И на одной балке можно будет сэкономить.

Поставьте звёздочки(шкивы) горизонтально и отпадёт надобность в кардане с редуктором (редуктор конечно хорошо, но по большому счёту он будет использоваться максимум процентов на 10) поле картофельное - шаг спирали одинаковый для всех случаев обработки.

Если есть большое желание в редукторе, то ИМХО лучше цепь заменить тросом, звёздочки шкивами. Ведущий шкив сделать а-ля вариатор для клиноременной передачи (с изменяемым радиусом)...

Шкивов и троса вполне хватит для надёжного управления управления перемещения кареткой.

С уважением, Сергей.

[XP1]

Некоторые существенные замечания по поводу ППК.

Одно ведущее колесо - не айс. Обработка земли - это нехилое преодоление сопротивления почвы, с одним колесом рама будет испытывать значительные нагрузки на скручивание!

Я не полностью показал эту" ферму"( нет перемычек. раскосов и т д.) такой конструкция должна быть, чтобы увеличить момент инерции для составного сечения)... Применение двух колес наоборот будет вызывать кручение даже простым перекатыванием (одно колесо въезжает в углубление другое - остается чуть выше... Угадайте что будет?...)

Те приемлю только два ведущих колеса (по мотоциклетному, с учётом кривизны окружности)! И на одной балке можно будет сэкономить.

Экономия одной балки даст "провес" даже под собственным весом. Что произойдет при этом сцеповой передачей если звездочки будут находится в горизонтальной плоскости.?

Поставьте звёздочки(шкивы) горизонтально и отпадёт надобность в кардане с редуктором (редуктор конечно хорошо, но по большому счёту он будет использоваться максимум процентов на 10)

Необходимость в редукторе - поворот цепи в вертикальную плоскость чтобы упростить конструкцию " поддерживающего элемента не рабочей ветви цеповой передачи.

поле картофельное - шаг спирали одинаковый для всех случаев обработки.

Если есть большое желание в редукторе, то ИМХО лучше цепь заменить тросом, звёздочки шкивами.

Вам придется решать вопрос удержания в натяжени как рабочей ветви троса так и не рабочей , а также правильной укладки этого троса на барабан.

Ведущий шкив сделать а-ля вариатор для клиноременной передачи (с изменяемым радиусом)...

Это тоже решение не очень хорошее но подойдет...

Шкивов и троса вполне хватит для надёжного управления управления перемещения кареткой.

Даже не знаю что и сказать...

[Sukhanov]

. Применение двух колес наоборот будет вызывать кручение даже простым перекатыванием (одно колесо въезжает в углубление другое - остается чуть выше... Угадайте что будет?...)

У Вас на огороде такие рытвины??!, способные "скрутить" несущую балку двухколёсной ППК,

Угол скручивания будет незначительным, не более 5градусов, что 6метровая рама даже и не "заметит".

И ничего не мешает предварительно спланировать окружность по которой будет передвигаться двухколёсная "пони"

Вы ведь для ОПГ тоже подразумеваете некое профелирование огорода, иначе если один угол рамы будет завален, то в "низком месте (каретка максимально близко к земле)" каретка с исполнителем будет перемалывать землю на всю возможную глубину, а в "высоком месте" вывешеного угла рамы, исполнительный инструмент будет буквально "болтаться в воздухе" не дотягиваясь до земли..

С уважением, Сергей

Изменено 14 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[XP1]

... Похоже мы с вами решаем разные задачи... Вы " предлагаете" механизм для идеальных условий, и чтобы он работал предварительно вынуждены создать эти условия. Я же предлагаю конструкцию ,которой "плевать" на эти условия. И мне кажется "это уже было ранеее (обсуждение). Единственное что заметил(изменения) свашей стороны так это...

только два ведущих колеса (по мотоциклетному, с учётом кривизны окружности)!

...А как будет построен привод колес если они у вас оба ведущие да еще и учитывают кривизну окружности?...

[Sukhanov]

...Я же предлагаю конструкцию ,которой "плевать" на эти условия. ...

Ой ли??

Вот неидеальные условия (в приложении) на которые хотите наплевать?!

Вам придётся заложить в конструкцию каретки способность выдвижения исполнителя на глубину ....

По любому необходимо спланировать огород!!! Хоть для ОГП, хоть для ППК!!

И вода в ямках не будет стоять, и "холмики" не будут пересыхать.

Картошка буде клубень к клубню, а не разнобой где "горох" иссохший а где и замокшая гниль.

Всё больше убеждаюсь, что познания в картошке у Вас сугубо гастрономические.

С уважением, Сергей.

ЗЫ, рис №1 - рисовальщик из меня - ещё тот!! на картинке ОГП в "плоскости" профиля обрабатываемой земли по несущей балке.

ЗЫЫ рис№2 -по поводу привода обеих колёс - ничего нового всё весьма схематично привод колёс охвачен общей цепью с ведущей звёздочкой от мотора...

Изменено 14 августа, 2013 пользователем Sukhanov

[oldmao]

Сергей, не берите близко к сердцу. Это же очередной прожект, до реализации дело не дойдёт. В любом случае, для механизированной обработки поле нужно выравнивать. Это делается всего один раз и на всю оставшуюся жизнь. И спираль - отличный вариант, с позиционированием вообще проблем не вижу. При ошибке легко корректируется вручную.

[kotenok]

Ну, кто то писал, что огород 6*20 метров?

Так что мешает прикатать туда "козловой кран" маленький? 6 метров балка, и по ней скакает плужок?

Подвеска колёсьев, как Сергей нарисовал, самое оно, только колёсья должны быть готовы к поперечному смещению.

Т,е. у них должны быть более выраженны именно боковые риски, или как их ещё назвать?

И главное, что эта вся байда намного легче простой рамы, и можно соорудить ей навес на зиму.

З.ы. просто я рассматриваю огород своей бывшей женщинки, и только такой вывод приходит на ум.

[Sukhanov]

КК (Козловой Кран), без хороших направлящих типа рельсы+шпалы практически бесполезен не сможет выдержать направление обработки. Будет рыскать по огороду - мама не горюй. Чиста пракический опыт: погоняйте двух колёсную тележку по огороду, колесо попавшее в ямку , становится "центром вращения" тележки, тележка норовит повернуть в сторону притормозившего колеса, поэтому толкать тележку по огороду по прямой линии довольно напряжно.

В зависимости к какой из опор находится каретка с исполнительным механизмом КК будет уводить в сторону.

Более менее ровно пойдёт когда каретка будет посередине балки.

Синхронизировать колёсья, чтобы комплекс держал более-менее прямую линию обработки конечно можно, но весьма геморно для конструктива КК

С уважением, Сергей

[kotenok]

Ну, Сергей, зачем же так категорично?

Можно вполне, и без излишних изысков, это не проблема.

Отпустим синхронизацию, думаю, ТС с ней легко разберётся.

Сама идея тягать плуг поперёк поля, чисто технически интересна. Т.е. как балка на кране катается, но ещё и пашет!

Но тут, имхо, только электропривод спасёт.

[XP1]

Вот неидеальные условия (в приложении) на которые хотите наплевать?!

Вам придётся заложить в конструкцию каретки способность выдвижения исполнителя на глубину ....

О какой конструкции сейчас Вы говорите.?

ЗЫ, рис №1 - рисовальщик из меня - ещё тот!! на картинке ОГП в "плоскости" профиля обрабатываемой земли по несущей балке.

Никаких притензий к вашим рисункам нет . Все просто и ясно представлено.

ЗЫЫ рис№2 -по поводу привода обеих колёс - ничего нового всё весьма схематично привод колёс охвачен общей цепью с ведущей звёздочкой от мотора...

Где здесь "учет" кривизны окружности?

[XP1]

У меня огород треугольной формы. Процесс вспашки раньше шел под одну сторон. С некоторого времени его стали пахать в один год «всклад»,в дрогой- в разгон. .Тоесть образовывался то горб то впадина на расстоянии 12-15 м параллельно большей стороне огорода. Приходилось это выравнивать вручную, но всеравно эта «линия « остается. Поскольку в последнее время стали картошку и кормовую свеклу выращивать отдельно, то поле делим именно по этой линии.. Если бы мне пришлось ставить ППК то колесо пересекало бы эту линию дважды. Прикажите каждый год выравнивать (сбрасывание грунта в канаву из полосы шириной 5м-6м )чтобы идеально ровный участок был?).. У меня радиус штанги 13м . У Вас сначала было 8м, теперь 6.м.. Тогда, конечно, какие там трудности….

[oldmao]

Я так вижу, что огород у Вас не "в чистом поле", а эн-ные сотки, совместно обрабатываемые. Так что-же Вы парите мозг всем, в том числе и себе? Покидать картошку под плуг - это самый немощный может. Кажется, Вы находите проблемы на чистом месте.

[XP1]

А что это меняет. Кидая картофель под плуг ,в дальнейшем я не буду обрабатывать его вручную при помощи тяпки?

[Sukhanov]

О какой конструкции сейчас Вы говорите.?...

об ОГП

...Где здесь "учет" кривизны окружности?

На велосипеде/мотоцикле ездили?

Чтобы ехать на велике/мотцике по окружности, надо рулём повернуть рулевое колесо под нужным углом!!

Так и тут, надо соблюсти радиус кривизны (для уменьшения сопротивления движению).

...

Радиус 6 метров - это типа опытное поле, которое смогу себе позволить для отработки технологии!

В отличие от ОГП, я смогу наростить размер радиус балки до нужного, с минимальными трудозатратами!!

С уважением, Сергей.

[XP1]

На велосипеде/мотоцикле ездили?

Чтобы ехать на велике/мотцике по окружности, надо рулём повернуть рулевое колесо под нужным углом!!

Так и тут, надо соблюсти радиус кривизны (для уменьшения сопротивления движению).

...

Вот спросить только хотел: Почему Вы не продумываете все"детали" своего предложениЯ? Что такое велосипед я знаю и как кататься по окружности тоже . Но, я также знаю что такое приводная цепь. Каким образом она будет приводить в движение оба колеса одновремено от одного мотора, если одно из них повернуто?. Поделитесь конструктивными новшествами...

... Если разговор шел о ОГП.- рассмотрим конструкцию рабочих органов этой системы потом будет все ясно. Я говорил в даном случае о механизме с карданым валом. И потом все рабочие органы в механизме ППК работают на тяговом усилии( в большинстве ) . Это значит, что для удержания рабочего органа на необходимой глубине обработки(копировать рельеф) применяется опорное колесо. Аналогично сельськохозяйственным орудиям(культиваторы КРН-4.2, УСМК-5.4. и т.д.)... В них каждая секция независима. В ОГП принцип обработки другой(в большинстве случаев)-обработать каждое растение в отдельности.