Управление Шд Режимы Работы

[artos5]

Добрый вечер уважаемые! Проблема такая:

Есть мощный шаговый двигатель. На родном контроллере мог вращаться с большими оборотами.

Разработал на МК прототип устройства, все вроде отлично... но проблема в том что не удается достигнуть бОльших оборотов....

двигатель "дергается" ... Я сделал драйвер практически в точности, только поставил мощнее и современнее элементную базу..

Вопрос такой:

какие надо формировать импульсы для того чтобы получить максимально возможные обороты , и максимально возможную мощность?

Двигатель униполярный (4 фазы) питание 6В ток 2.4А.

Пробовал такие последовательности импульсов:

1000

0100

0010

0001

1100

0110

0011

1001

1110

0111

1011

1101

Буду ВАМ оооочень признателен за помощь!

[Реклама]

Реклама: ООО ТД Промэлектроника, ИНН: 6659197470, Тел: 8 (800) 1000-321

[Гость]

между переключениями пауза есть? я делал по 1-3 ms - от типа двигателя зависит

самый быстрый - верхний, полношаговый

второй - полшага, мощнее и точнее.

нижний - не знаю, как я понимаю, это для ехе бОльшей мощности и точности

[Реклама]

20% скидка на весь каталог электронных компонентов в ТМ Электроникс!

Акция "Лето ближе - цены ниже", успей сделать выгодные покупки!

Плюс весь апрель действует скидка 10% по промокоду APREL24 + 15% кэшбэк и бесплатная доставка!

Перейти на страницу акции

Реклама: ООО ТМ ЭЛЕКТРОНИКС, ИНН: 7806548420, info@tmelectronics.ru, +7(812)4094849

[artos5]

то есть пауза, это: 0000 ?

паузы нету...

[Реклама]

Выбираем схему BMS для корректной работы литий-железофосфатных (LiFePO4) аккумуляторов

 Обязательным условием долгой и стабильной работы Li-FePO4-аккумуляторов, в том числе и производства EVE Energy, является применение специализированных BMS-микросхем. Литий-железофосфатные АКБ отличаются такими характеристиками, как высокая многократность циклов заряда-разряда, безопасность, возможность быстрой зарядки, устойчивость к буферному режиму работы и приемлемая стоимость. Но для этих АКБ, также как и для других, очень важен контроль процесса заряда и разряда, а специализированных микросхем для этого вида аккумуляторов не так много. Инженеры КОМПЭЛ подготовили список имеющихся микросхем и возможных решений от разных производителей. Подробнее>>

Реклама: АО КОМПЭЛ, ИНН: 7713005406, ОГРН: 1027700032161

[Гость]

1000 : waitms 1

0100: waitms 1

0010: waitms 1

0001: waitms 1

[artos5]

сейчас попробую!

[IMXO]

[artos5]

1000 : waitms 1

0100: waitms 1

..............

Стоп, а пауза где?

разве не так должно быть?

: 1000 подождать потом 0000 подождать 1мс.

потом 0100 и т.д.

Вот у меня так:

Только не удается получить больших оборотов.... они должны быть больше в 3 раза чем на видео....

[IMXO]

прим на асме от Дитер Кохц:

;**************************************************************
; Программа DREHSCHB.asm. Управление позиционированием стрелки
; с помощью шагового двигателя и микросхемы L293.
; PIC 16C54, f = 4,096 МГц; Кнопка "Влево" - RA0,
; кнопка "Вправо" - RA1, концевой выключатель - RA2
;**************************************************************
; Определения регистров
RTCC equ 1
PC equ 2
STAT equ 3
FSR equ 4
PORTA equ 5
PORTB equ 6
ZAEHL equ 8 ; Счетчик длительности паузы
ZAEHL8 equ 9 ; Кольцевой счетчик шагового цикла
SCHRT equ 0A ; Счетчик для отдельного шага
; Регистры назначения
w equ 0
f equ 1
; Разряды
zero equ 2
carry equ 0
;**************************************************************
org 0
beginn goto init
;**************************************************************
pause movlw 0A ; Загружаем в ZAEHL 10d
movwf ZAEHL ; для паузы 50 мс
movlw 60
movwf RTCC
wdh1 movf RTCC,w
btfss STAT,zero ; Ожидаем 5 мс
goto wdh1
movlw 60 ; Новая установка RTCC
movwf RTCC
decfsz ZAEHL,f
goto wdh1
retlw 0
;**************************************************************
; Один полушаг вперед
;**************************************************************
vor incf ZAEHL8,f
movf ZAEHL8,w
call tab
movwf PORTB
call pause
movlw 08
subwf ZAEHL8,w
btfss STAT,zero
goto fertv
clrf ZAEHL8
fertv retlw 0
;**************************************************************
; Один полушаг назад
;**************************************************************
rueck decf ZAEHL8,f
movf ZAEHL8,w
call tab
movwf PORTB
call pause
movf ZAEHL8,w
btfss STAT,zero
goto fertr
movlw 08
movwf ZAEHL8
fertr retlw 0
;**************************************************************
; Управляющее слово для шагов 1...8 или 0...7
;**************************************************************
tab addwf PC,f
retlw 35
retlw 21
retlw 39
retlw 18
retlw 3A
retlw 22
retlw 36
retlw 14
retlw 35
;**************************************************************
; Начало главной программы. Определение портов и
; установка и запуск RTCC. f = 4,096 МГц, SC = 0,9765625 мкс,
; делитель 32: RTCC увеличивается каждые 31,25 мкс;
; Предустановка RTCC в 96d (60h) дает переполнение каждые
; 160 x 31,25 мкс = 5 мс
;**************************************************************
init nop
movlw 60
movwf RTCC
movlw 04 ; Подготовка RTCC (внутреннее
 ; тактирование, делитель 32)
option
clrw ; Порта B - выход
tris PORTB
movlw 1F
tris PORTA ; Порт A - вход
;**************************************************************
start movlw 0FF ; Поиск нулевой точки путем
 ; поворота вправо до
 ; положения концевого
 ; выключателя (RA2)
movwf SCHRT ; Загружаем в SCHRT 255d
 ; (соответствует углу
 ; поворота 239 градусов)
movlw 08
movwf ZAEHL8 ; Загружаем кольцевой счетчик
 ; ZAEHL8 значение 8 для
 ; поворота вправо
call tab
movwf PORTB ; Устанавливаем состояние 1
such0 call rueck ; Поворот на 1 шаг вправо
decfsz SCHRT,f ; Уменьшаем счетчик шагов
goto weiter
goto start ; Если счетчик шагов = 0,
 ; начинаем сначал
weiter btfsc PORTA,2 ; Кольцевой выключатель RA2=0?
goto such0 ; Если нет, ищем дальше путем
 ; поворота вправо
call pause ; Если да, то пауза
btfss PORTA,2 ; Кольцевой выключатель RA2=0?
goto status1 ; Если да, устанавливаем сос-
 ; тояние 1 и ожидаем команду
goto such0 ; Если нет, ищем дальше
;**************************************************************
status1 clrf PORTB ; Двигатель обесточен
nop
nop
clrf ZAEHL8 ; Устанавливаем состояние 1
call tab
movwf PORTB ; Двигатель по остановочному
 ; моменту – в исходное
 ; положение
nop ; Начинаем с позиции 0
alinks btfsc PORTA,0 ; Кнопка "Влево" (RA0) нажата?
goto alinks ; Если нет, ожидаем
goto v_180 ; Если да, то поворот на 180
 ; градусов влево (из 0 в I)
brechts btfsc PORTA,1 ; Кнопка "Вправо"(RA1) нажата?
goto blinks ; Если нет, переход к blinks
goto r_14d ; Если да, поворот на 14,4
 ; градуса вправо (из I в III)
blinks btfsc PORTA,0 ; Кнопка "Влево" (RA0) нажата?
goto brechts ; Если нет, переход к brechts
goto v_14c ; Если да, поворот на 14,4
 ; градусов влево (из I в II)
crechts btfsc PORTA,1 ; Кнопка "Вправо"(RA1) нажата?
goto crechts ; Если нет, ожидаем
goto r_14b ; Если да, поворот на 14,4
 ; градусов вправо (из II в I)
dlinks btfsc PORTA,0 ; Кнопка "Влево" (RA0) нажата?
goto drechts ; Если нет, переход к drechts
goto v_14b ; Если да, поворот на 14,4
 ; градусов влево (из III в I)
drechts btfsc PORTA,1 ; Кнопка "Вправо"(RA1) нажата?
goto dlinks ; Если нет, переход к dlinks
goto r_165 ; Поворот вправо на 165,6
 ; градусов (из III в 0)
;**************************************************************
v_180 movlw 0C8 ; 180 градусов = 200 полушагов
 ; влево (C8h)
movwf SCHRT
movlw 08 ; Если ZAEHL8 = 8, установка 0
subwf ZAEHL8,w
btfss STAT,zero
goto wdh2
clrf ZAEHL8
wdh2 call vor
decfsz SCHRT,f
goto wdh2
goto blinks
v_14c movlw 10 ; 14,4 градусов = 16 полушагов
 ; влево (10h)
movwf SCHRT
movlw 08 ; Если ZAEHL8 = 8, установка 0
subwf ZAEHL8,w
btfss STAT,zero
goto wdh3
clrf ZAEHL8
wdh3 call vor
decfsz SCHRT,f
goto wdh3
goto crechts
r_14d movlw 10 ; 14,4 градусов = 16 полушагов
 ; вправо (10h)
movwf SCHRT
movf ZAEHL8,w ; Если (ZAEHL8) = 0,
 ; загружаем 8
btfss STAT,zero
goto wdh4
movlw 08
movwf ZAEHL8
wdh4 call rueck
decfsz SCHRT,f
goto wdh4
goto dlinks
r_14b movlw 10 ; 14,4 градусов = 16 полушагов
 ; вправо (10h)
movwf SCHRT
movf ZAEHL8,w ; Если (ZAEHL8) = 0,
 ; загружаем 8
btfss STAT,zero
goto wdh5
movlw 08
movwf ZAEHL8
wdh5 call rueck
decfsz SCHRT,f
goto wdh5
goto blinks
v_14b movlw 10 ; 14,4 градусов = 16 полушагов
 ; влево (10h)
movwf SCHRT
movlw 08 ; Если ZAEHL8 = 8, установка 0
subwf ZAEHL8,w
btfss STAT,zero
goto wdh6
clrf ZAEHL8
wdh6 call vor
decfsz SCHRT,f
goto wdh6
goto blinks
r_165 movlw 0B8 ; 165,6 градусов = 184
 ; полушагов вправо (B8h)
movwf SCHRT
movf ZAEHL8,w ; Если (ZAEHL8) = 0,
 ; загружаем 8
btfss STAT,zero
goto wdh7
movlw 08
movwf ZAEHL8
wdh7 call rueck
decfsz SCHRT,f
goto wdh7
goto alinks ; Переход к alinks
org 1FF
goto beginn
end

[artos5]

Не хочет быстро вращаться...

Медленно - без проблем.

Уже чего только не делал...

[IMXO]

Уже чего только не делал...

а напряжение поднять? смысл как-бы в том, что при увеличении скорости , начинает сказываться реактивное сопротивление обмоток, те ток не успевает набрать нужную величину , в идеале ШД должен питаться от источника тока

[artos5]

Единственное отличие моей управы от родной:

В родной стояли еще два реостата на 50Вт. через каждую пару фаз и напряжение подходило 24В (лишнее гасилось на реостатах) . Может из за них такая особенность?

Я сейчас подаю на два соединенные в кучу отвода 5В.

Изменено 14 июня, 2013 пользователем artos5

[artos5]

IMXO, Вы абсолютно правы!

Провел эксперимент. Подключил амперметр , получается: когда двигатель остановлен = 2.2А на малых/средних оборотах = 1.5-2.1А!!

На больших (2 оборота в сек. на данный момент его максимальные обороты) = 1.1А

Посоветуйте схему стабилизатора тока до 5А

[akwadag]

В вашем случае - на холостом ходу и небольшом ускорении двигатель может достигать

номинальных скоростей, при возможно существенном снижении момента.

Попробуйте притормозить ротор пальцами, если двигатель легко останавливается

как на «большой», так и на малой скорости (малый момент) причину следует искать

в неправильном управлении, если только на большой- попробуйте использовать

«родную» схему питания через резистор как наиболее простую.

Запитка через линейный стабилизатор тока, будет не очень эффективна,

С большой рассеивающей мощностью на регулирующих транзисторах.

Шим схемы, сравнительно сложны. И в этом случае есть смысл обратить

внимание на специализированные драйверы. Есть и простой способ

повышения скорости, путем коммутации двух напряжений.

Все это, описано в известной статье Ридико:

http://forum.cxem.net/index.php?app=core&module=attach&section=attach&attach_id=185926

[artos5]

Попробуйте притормозить ротор пальцами, если двигатель легко останавливается

как на «большой», так и на малой скорости (малый момент) причину следует искать

в неправильном управлении

Спасибо за ссылку на статью! У меня когда двигатель медленно вращается - его не остановить. А когда увеличиваю обороты - мощность падает. А когда уже предельно большая частота импульсов управления - мотор дергается или "пищит" . На видео я вижу как в родной схеме он вращается с огромными оборотами... но там правда есть реостаты на 50Вт , и в реале подается 24В питания на силовую часть (18В гасится на реостате!!!! Может в этом вся беда?!).

Изменено 15 июня, 2013 пользователем artos5

[chip-chip]

Самый простой способ стабилизировать токи обмоток - поставить стабилизаторы тока на MC34063. На питание каждой обмотки свой! Запитать схемы от 15В для шестивольтового двигателя. Схемы есть в разделе http://forum.cxem.net/index.php?showforum=114

Только надо пересчитать номиналы под нужный ток.

[akwadag]

В любом случае с увеличением частоты, мощность будет падать.

Разумеется, с увеличением напряжения, скорость будет выше.

Что вам мешает запитать ШД от 12V через сопротивления 4-5 Ом?

Получив результат, можно будет думать, в каком направлении работать.

Явления резонанса в ШД далеко не теоретическая проблема.

Так на всех опробованных ПБМГ-200 проявлялся резонанс,

в резкой потери синхронизации(дерганье). Стоило изменить

даже скорость разгона, как резонанс можно было «проскочить»

и достичь бо`льших скоростей. Обратите также внимание

на схему управления ключевыми транзисторами. Так, если

транзисторы управляются непосредственно с МК, с большими

сопротивлениями в цепях затворов, то их емкость может

привести к «затягиванию» импульсов, что также скажется

на качестве работы ШД. Также в этом случае при мгновенной

смене фазы, возникает cитуация, когда отрываются транзисторы

новой фазы, при этом в старой, еще не успели закрыться.

Поэтому введение незначительной паузы-0000(несколько мкс),

может иметь положительный эффект.

Изменено 16 июня, 2013 пользователем akwadag

[artos5]

Добрый вечер всем! Помогите мне убрать опухоль мозга : )))

Почему программа после старта МК выпрыгивает из вечного цикла в функцию main() я уже и собаки всевозможные по отключал , также отключил бод.

Вот такой код:

flags_version_system=0;

	   if(flags_version_system==0) // U1.3
	 {
	  led_buff[0]=led_table[21];
	  led_buff[1]=led_table[1] | LED_MASK;
	  led_buff[2]=led_table[3];
	  led_buff[3]=led_table[10];
	  delay_ms(2000);
	   flags_version_system=1;
	 }

этот код помещен в функцию main

перед вечным циклом. Так код в железе постоянно отображает версию (то есть код в конце main)!!!

Что это за байда? Контроллер - PIC16F690 . компилятор - MikroC

Отключил от программатора (подал питание отдельно) и эти чудеса пропали... это что было?

[Alex]

выпрыгивает из вечного цикла

А где он, этот вечный цикл ? Телепатов лень вызывать...

перед вечным циклом

то есть код в конце main

Так где он на самом деле находится ?

[artos5]

void main() {
OPTION_REG = 0x05; // ïðåääåëèòåëü òàéìåðà
IOCB = 0x00; // off interrupt PORTB
TXSTA=0x00; // off USART
RCSTA=0x00; // off USART
SSPCON = 0; // SPI OFF
OSCCON=0xF0;
TRISA=0b000000; // out
TRISB=0b01100000; // input 5,6 bit
TRISC=0b01001000; // output
PORTC=0b01001000;
PORTB=0b01100000;


PORTA=0;
WPUA=0; // pul up OFF
WPUB=0; // pul up OFF
ANSEL=0; // îòêëþ÷àåì àíàëîãîâûå âõîäû.
ANSELH=0;

flags_version_system=0;
delay_ms(100);
eep_read();


if(revers_mode > 1) revers_mode=0;
if(motor_mode > 2) motor_mode=0;

	 if(flags_version_system==0)
	 {
	 led_buff[0]=led_table[21];
	 led_buff[1]=led_table[1] | LED_MASK;
	 led_buff[2]=led_table[3];
	 led_buff[3]=led_table[10];
	 delay_ms(2000);
	 flags_version_system=1;
	 }
stop;
while (1)
{
motor_func();
eep_write();
indication_func();
}
}

Повторяю , отключил от программатора и глюки пропали. Это что было?

Все равно такое есть. Только через раз

Изменено 26 июня, 2013 пользователем artos5